浙江大学信息与电子工程学系导师介绍：项志宇

　　姓名：项志宇
　　性别：男
　　所在学院：信息与电子工程学系
　　职称：副教授

　　个人简介
　　2002于浙江大学信电系获通信与信息系统专业博士学位。2002-2003：葡萄牙阿威罗大学机械工程与自动化研究中心机器人实验室博士后；2003-2004：美国俄亥俄州立大学电子与计算机工程系博士后；2004.10- 现在 ：浙江大学引进人才，副教授。
　　近年来主持国家自然科学基金2项，主持国防科研及省部级科研项目3项，参与国家自然科学基金重点项目1项，总装预研项目及国防基金项目多项。
　　近年来在国际国内学术杂志和相关国际会议上发表SCI，EI收录论文三十余篇。兼任《兵工学报》，《电子信息学报》，《传感技术学报》及包括《浙江大学学报》等多家高校学报在内的审稿人。

　　研究方向：
　　1．计算机视觉、多传感器信息融合等在智能机器人中的应用。在美博士后期间曾参加著名的全美越野机器人大挑战DARPA GRAND CHALLENGE2004。先后主持国家自然科学基金面上项目两项：《同轴心距等光流全向相机机理及其在无人机导航中的应用研究》（NSF61071219）,《复杂野外环境下基于多传感器融合的机器人障碍物检测》（NSF60505017）。参与国家自然科学基金重点项目《基于机器视觉传感器的月球车导航与控制》(NSF60534070)一项。同时主持和参与国防基金项目研究五项。
　　2．嵌入式系统开发与设计。主持省科技厅面上项目《个人导航定位器的研发》(2009C33118)一项。
　　3．智能交通系统。多传感器融合在智能交通中的应用。

　　工作研究领域
　　1．计算机视觉，智能移动机器人环境感知和导航控制； 2．多传感器信息融合； 3．嵌入式系统研究和应用。

　　工作研究项目：
　　（1）同轴心距等光流全向相机机理及其在无人机导航中的应用研究（国家自然科学基金NSF61071219，主持）
　　（2）复杂野外环境下基于多传感器融合的机器人障碍物检测（国家自然科学基金NSF60505017，主持）
　　（3）GFJG-E10671（航天支撑基金，主持）
　　（4）GFJG-E10807（国防预研基金，主持）
　　（5）新型个人定位导航器的研发（浙江省科技厅，2009C33118，主持）
　　（6）结合速度与加速度信息的动态称重系统最优计量方案（企业合作项目，主持）
　　（7）基于机器视觉传感器的月球车导航和控制（国家自然科学基金重点项目NSF60534070，骨干参与）
　　（8）GFJG-E80696（国防军工项目，骨干参与）
　　（9）GFJG-E26128（国防军工项目，骨干参与）
　　（10）月球表面移动机器人的导航和控制研究（浙江省科技厅重大国际合作项目）
　　（11）基于机器视觉的汽车客流统计系统（浙江省科技厅）

　　发表论文：
　　[1] 梁文锋，项志宇，鲁棒的PTZ摄像机目标跟踪算法，浙江大学学报（工学版）， Vol. 45 (1): 59-63，2011
　　[2] 谢斌，张开石，潘华东，项志宇，未知环境中无人机适航地图构建与地面目标跟踪，浙江大学学报（工学版），vol.44(1)，118－122，2010
　　[3] 项志宇，谢斌，刘济林，基于偏振信息的野外水体障碍物检测方法，国家发明专利，专利号：200710067181.X，2009年7月15日授权。
　　[4] 项志宇，王伟，融合距离和彩色信息的草丛中障碍物检测新方法，光电工程，vol.36(3),pp.79-83,2009
　　[5] 项志宇, 郑路，摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法，浙江大学学报（工学版），vol.43(8),pp.1401-1405,2009
　　[6] 姚拓中，项志宇，刘济林，基于图像多特征融合的野外水体障碍物检测, 浙江大学学报（工学版），vol43(4),pp.605-609, 2009
　　[7] 项志宇, 郑路，一种提高中等车速下汽车动态称重精度的方法，仪器仪表学报，vol.30(3),pp.380-384,2009。
　　[8] Tuozhong YAO, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Robust Water Hazards Detection for Autonomous Off-road Navigation”, Journal of Zhejiang University(SCIENCE A), vol.10 (6), pp.786-793, 2009
　　[9] Zhiyu Xiang, Eryong Wu, Jilin Liu, “Outdoor 3D-SLAM for Mobile Robots by Using Pure Monocular Vision”,International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing, vol.1(2), pp.56-61, 2008
　　[10] 项志宇，“面向自主越野导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统”，电路与系统学报，vol.13(4), pp.59-64. 2008.
　　[11] Eryong, WU, Gong-Yan Li, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Stereo vision based SLAM using Rao-Blackwellised particle filter”, JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A), Vol.9 No.4 P.500-509, 2008
　　[12] 武二永，项志宇，刘济林，鲁棒的机器人蒙特卡洛定位算法，自动化学报，vol.34(8), pp.907-911, 2008（EI收录）
　　[13] Minyi Shen, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Vision based terrain reconstruction for planet rover using. a special binocular bundle adjustment”, JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A), Vol.9(10):1341-1350, 2008
　　[14] 姚拓中，项志宇，刘济林，Multi-Feature Fusion Based Outdoor Water Hazards Detection，Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，2007
　　[15] 苏胜利，项志宇，基于二维激光雷达的室内自动三维重建系统，传感技术学报，pp.985－989, 2007，
　　[16] 韩从道，项志宇，刘济林，武二永，Stereo Vision based SLAM in Outdoor Environments, Proceedings of IEEE 2007 International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007.
　　[17] Bin Xie, Zhiyu Xiang, Huadong Pan, Jilin Liu, “Polarization-Based Water Hazards Detection for Autonomous Off-road Navigation.” Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS2007）: 3186-3190.2007.
　　[18] 谢斌，项志宇，潘华东，刘济林，基于偏振信息的水体障碍物检测方法，浙江大学学报（工学版），vol.41 (11)，pp.1834－1838，2007。
　　[19] 武二永，项志宇，沈敏一，刘济林，“大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法”，浙江大学学报（工学版），vol.40 (12), pp. 1982-1986, 2007。
　　[20] 孙宇，项志宇，刘济林，“未知室外环境下移动机器人的三维场景重建”，浙江大学学报（工学版），vol.40 (12), pp. 1949-1954, 2007。
　　[21] 项志宇. 快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定. 浙江大学学报（工学版）,vol.40(12), 2130-2133.2006
　　[22] Zhiyu Xiang， Wenhui Zhou， “3D Map Building for Mobile Robots using a 3D Laser Range Finder”，Lecture Notes in Control and Information Science，pp.785-790, 2006（SCI）.
　　[23] Zhiyu Xiang, Eryong WU, “Design and Calibration of a Fast 3D Scanning LADAR”,Proceedings of International Conference on Mechatronics and Automation, pp211-215,2006
　　[24] Wenhui Zhou, ZHiyu xiang, Wukang Gu, “Segment Based Stereo Matching Using Cooperative Hopfield Networks”, Proceedings of the 2006 International Conference on Computational Intelligence and Security, pp1845-1848, 2006
　　[25] Wenhui Zhou, ZHiyu xiang, Wukang Gu,“Ant Colony Optimization Algorithms for Stereo Matching”，The First International Conference on Bio-Inspired Computing: Theory and Applications (BIC-TA 2006)， pp 404-409, 2006
　　[26] 项志宇，李斌，“基于2D激光雷达的快速3D测距系统的设计与实现”，传感技术学报， pp544-547, 2006年12期；
　　[27] Eryong Wu, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “An Eficient Monte Carlo Method for Mobile Robot Localization”, Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 877-881, 2006.
　　[28] 项志宇，“针对越野自主导航的障碍物检测”，东南大学学报（自然科学版），vol.35, pp71-74, 2005
　　[29] Zhiyu Xiang, Umit Ozguner, “A 3D Positioning System for Off-road Autonomous Vehicles”, IEEE International Conference on Intelligent Vehicle Symposium， June, 2005 , Las Vegas, USA.
　　[30] Zhiyu Xiang, Umit Ozguner, “A 3D Positioning System for Off-road Autonomous Vehicles”, Proceedings on IEEE International Conference on Intelligent Vehicle Symposium，pp.130-135，2005.
　　[31] Zhiyu Xiang, Ozguner U, “Environmental perception and multi-sensor data fusion for off-road autonomous vehicles”, Proceedings on IEEE Intelligent Transportation system, 2005, pp420-425.
　　[32] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Detecting and Crossing a Narrow Passage for a Mobile Robot”, INCCIO 2004,pp 370-374,2004.
　　[33] Zezhong Xu, Jilin Liu, Zhiyu Xiang, “Map building and localization using 2D range scanner”, IEEE Proceedings on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.848 – 853, 2003.
　　[34] Zhiyu Xiang, Jilin Liu, et.al, “Small Obstacle Detection for Autonomous Land Vehicle under Semi-structural environments”, IEEE ITS2003, pp 293-298, 2003,.
　　[35] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Robust Mobile Robot Localization by Fusing Laser and Sonar”, International Conference on Advanced Robotics, pp. 276-280, 2003.
　　[36] 项志宇，刘济林，“基于环境特征跟踪的移动机器人定位” ，仪器仪表学报，2003年第4期，pp. 391－394.
　　[37] 项志宇，刘济林，“室内移动机器人初始定位的一种新方法”，仪器仪表学报，2003年第1期, pp. 65-68.
　　[38] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Robust Mobile Robot Localization by Fusing Laser and Sonar”, Proceedings on International Conference on Advanced Robotics, pp. 276-280, 2003.
　　[39] Zhiyu Xiang，Jilin Liu, Weikang Gu，Yuan Tian, " Obstacle Detection for ALV by using two 2D Laser Rangefinders", JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A)，vol.2(4), pp388-394；
　　[40] Zhiyu Xiang and Jilin Liu, “Initial Localization for an Indoor Mobile Robot using a 2D Laser Range Finder”, Conference on Robots and Autonomous Systems: Mobile Robots, SPIE 2001, 28-31 October 2001,Boston,MA ,USA

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